振动电机的控制复杂性等就较好

为验证上边关于震动电机设备的的分析，本课题采用计量泵所使用的硬件平台来应用步进震动电机细分控制。参照百格拉公司的实验结论——细分数如果超过十，电机带负载后，就会出现失步和跳步现象，分别选择细分数为八、十和十二。虽然典型的细分控制是通过调用离线计算好的细分控制量，经D/A转换器输出为模拟信号（此信号为阶梯类正弦波），经单电压/双电压驱动电路放大后直接输出给步进电机，原理上比较简单，但由于采用的是现有的硬件平台——MCU+IPM来进行控制，因此考虑两种方法来进行三相混合式步进震动电机的细分控制实现。

一、首先按八细分、十细分和十二细分来分别分析出相应的震动电机定子电流波形，然后结合逆变原理来分析要生成这样的电流波形，IPM模块的六个桥臂所需要采用的脉冲序列，将这些脉冲序列保存在MCU中，在运行时，让MCU按一定顺序去依次调用来实现震动电机的细分控制。

二、先按八细分、十细分和十二细分来分别分析出相应的震动电机定子电流波形，然后在MCU中通过代码分别进行电流波形和统一的锯齿波的PWM调制来生成脉冲序列，然后分配给IPM模块的六个桥臂来实现细分控制。

对于第一种实现方法，虽然需要根据震动电机的IPM模块需要输出的信号进行反推，其误差将会比较大，但相对于第二种实现方法而言，其不需要实时的在线计算、生成脉冲的工作，其控制复杂性等就较好，在此考虑采用第一种控制方式。本课题中三相混合式步进震动电机的软件实现原理及步骤为：首先根据所采用的定时器位数、PWM 模块硬件资源端口数、细分数、目标波形等计算所需要的控制量序列。

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