细分控制原理和混合式步进振动电机

当振动电机采用细分控制方式时，首先需要根据细分数等离线计算好所有需要使用的细分控制量，保存在硬件系统的存储部分中，然后在运行中，让MCU根据正反转、加减速以及位置信息来输出下一步所需要的控制量。细分控制虽然通过对电机运行步距角的细分，使步进振动电机的运行性能、分辨率、稳定运行的频率范围和固有缺点得到了优化，但随之也带来了一些问题，如需要的硬件存储区域大、对负载变化的适应能力差（鲁棒性差）等，即使是采用细分控制，低频的振荡和噪音也在一定程度上存在，细分数也不能过高，不然会造成显著的失步和跳步现象，并且对于负载环境等变化的情况下，还需要另外离线计算相应的控制量。

在对细分控制原理和混合式步进振动电机的理解的基础上，下面将分析步进振动电机的低频振荡、噪音、温升和高频失步的现象。振动电机的这些缺点主要是由振动电机的定子电流引起，低频时，由于脉冲占空比较高，每个脉冲对定子的作用时间较长，因此，当振动电机转子达到目标位置时，其转矩惯性也可能较大；高频时，由于脉冲占空比较小，单脉冲对定子的作用时间较短，很可能导致电机的输出转矩较小，并且因为脉冲占空比较小，振动电机的控制脉冲的频率也比较高，高频控制脉冲作用在感性装置上，其相应的反电动势也将较大，由此将减小定子电流，进而减小电机的输出电磁转矩。这些原因导致了电机的振荡、噪声以及失步。

由此可知道，振动电机的稳定运行以及对其固有缺点的优化，外部上看取决于电机的输出电磁转矩和负载力矩的差值，内部上看则取决于电机的定子电流，而电机的输出电磁转矩和电机的定子电流则紧密相关，若无论在低频还是高频状态，电机定子电流都能保持在一个较好的值，使电机的输出电磁转矩和负载力矩的差值都保持在很小的状态，则电机的性能指标将得到很大的提高。另外步进振动电机的温升主要是由电机定子铜损和铁损等引起，如果电机定子侧的电流变化不均匀，电机内部所产生的涡流效应等将较为明显，也使得振动电机的温升较快。

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